Aprendizaje de la cinemática en robots redundantes utilizando mapas de bézier

Páez Granados, Diego Felipe; Gualdron Guerrero, Oscar Eduardo; Ramón Valencia, Jairo Lenin

dc.creator	Páez Granados, Diego Felipe
dc.creator	Gualdron Guerrero, Oscar Eduardo
dc.creator	Ramón Valencia, Jairo Lenin
dc.date	2016-09-14
dc.date.accessioned	2020-08-21T20:40:19Z
dc.date.available	2020-08-21T20:40:19Z
dc.identifier	https://revistas.unbosque.edu.co/index.php/RevTec/article/view/1844
dc.identifier	10.18270/rt.v14i1.1844
dc.identifier.uri	http://test.repositoriodigital.com:8080/handle/123456789/10733
dc.description	AbstractModel the behavior of redundant robot manipulators is highly complex, which makes difficult inverse kinematics calculus and so on its positioning, to present a solution for this issue we use a very accurate technique named kinematics Bezier maps which learn positioning the end effectors and starting from this we prove some methods of approximation and minimization to solve a specific configurations for each position on Cartesian space. This training does a tool-eye coordination learning from samples of coordinate system referenced to a fixed camera, simultaneously introduces a simplified method flearning to position and orient the end effectors of the robot from position-based training	en-US
dc.description	En este trabajo se plantea como novedad un aprendizaje de la cinemática directa empleando mapas de Bézier, técnica que proporciona exactitud del posicionamiento en robots manipuladores, todo ello es debido a que en estos tipos de robots es complejo modelar su comportamiento dificultando con ello el cálculo de la cinemática inversa y por tanto su posicionamiento. A partir del uso de esta técnica se pueden aplicar diversos métodos de aproximación y minimización de funciones que permitan obtener una configuración específica para cada posición en el espacio cartesiano. Dicho entrenamiento logra una coordinación ojo-herramienta, aprendiendo a partir de muestras referenciadas al sistema coordenado de una cámara fija; igualmente se introduce un método de simplificación en el aprendizaje para posicionar y orientar el efector final del robot a partir del entrenamiento basado en posiciones. AbstractModel the behavior of redundant robot manipulators is highly complex, which makes difficult inverse kinematics calculus and so on its positioning, to present a solution for this issue we use a very accurate technique named kinematics Bezier maps which learn positioning the end effectors and starting from this we prove some methods of approximation and minimization to solve a specific configurations for each position on Cartesian space. This training does a tool-eye coordination learning from samples of coordinate system referenced to a fixed camera, simultaneously introduces a simplified method flearning to position and orient the end effectors of the robot from position-based training	es-AR
dc.description	En este trabajo se plantea como novedad un aprendizaje de la cinemática directa empleando mapas de Bézier, técnica que proporciona exactitud del posicionamiento en robots manipuladores, todo ello es debido a que en estos tipos de robots es complejo modelar su comportamiento dificultando con ello el cálculo de la cinemática inversa y por tanto su posicionamiento. A partir del uso de esta técnica se pueden aplicar diversos métodos de aproximación y minimización de funciones que permitan obtener una configuración específica para cada posición en el espacio cartesiano. Dicho entrenamiento logra una coordinación ojo-herramienta, aprendiendo a partir de muestras referenciadas al sistema coordenado de una cámara fija; igualmente se introduce un método de simplificación en el aprendizaje para posicionar y orientar el efector final del robot a partir del entrenamiento basado en posiciones.	es-ES
dc.format	application/pdf
dc.language	spa
dc.publisher	Universidad El Bosque	es-ES
dc.relation	https://revistas.unbosque.edu.co/index.php/RevTec/article/view/1844/1416
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dc.source	Journal of Technology; Vol 14 No 1 (2015): Productos y servicios limpios; 23-32	en-US
dc.source	Revista de Tecnología; ##issue.vol## 14 ##issue.no## 1 (2015): Productos y servicios limpios; 23-32	es-AR
dc.source	Revista de Tecnología; Vol. 14 Núm. 1 (2015): Productos y servicios limpios; 23-32	es-ES
dc.source	1692-1399
dc.subject	Cinemática inversa	es-ES
dc.subject	Mapas	es-ES
dc.subject	Robots	es-ES
dc.subject	Aproximación a la sinematica	es-ES
dc.subject	Robots de aprendizaje	es-ES
dc.title	Aprendizaje de la cinemática en robots redundantes utilizando mapas de bézier	es-AR
dc.title	Aprendizaje de la cinemática en robots redundantes utilizando mapas de bézier	es-ES
dc.type	info:eu-repo/semantics/article
dc.type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion

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