Diseño e Implementación del Sistema Electrónico y Comunicación para el Control un Robot Modular Tipo Serpiente

Torres Vera, Javier Camilo; Gómez, Daniel Armando; Leon Rodriguez, Hernando

dc.creator	Torres Vera, Javier Camilo
dc.creator	Gómez, Daniel Armando
dc.creator	Leon Rodriguez, Hernando
dc.date	2019-02-03
dc.date.accessioned	2020-08-21T20:40:37Z
dc.date.available	2020-08-21T20:40:37Z
dc.identifier	https://revistas.unbosque.edu.co/index.php/RevTec/article/view/2525
dc.identifier	10.18270/rt.v16i2.2525
dc.identifier.uri	http://test.repositoriodigital.com:8080/handle/123456789/10820
dc.description	Este proyecto consiste en el desarrollo de un sistema electrónico para manipular a un robot serpiente de manera modular; se implementaron tarjetas electrónicas en una relación maestro-esclavas para el control articular de cada módulo mecánico. Estas tarjetas se componen de un DSPic30F4011, microcontrolador de 16 bits de Microchip que incorpora el modulo CAN, protocolo esencial para la comunicación entre tarjetas, salidas PWM para el control de motores, puertos análogos y digitales; como también un socket para conectarse a un dispositivo externo a través de la UART. El firmware ha sido escrito en MikroC Pro. Cada microcontrolador implementa una ecuación característica proveniente de las curvas de Hirose para generar un movimiento serpentino. Este movimiento se simuló usando ROS (Robotic Operating System) en Rviz y finalmente se implementó en el prototipo robot.	es-AR
dc.description	Este proyecto consiste en el desarrollo de un sistema electrónico para manipular a un robot serpiente de manera modular; se implementaron tarjetas electrónicas en una relación maestro-esclavas para el control articular de cada módulo mecánico. Estas tarjetas se componen de un DSPic30F4011, microcontrolador de 16 bits de Microchip que incorpora el modulo CAN, protocolo esencial para la comunicación entre tarjetas, salidas PWM para el control de motores, puertos análogos y digitales; como también un socket para conectarse a un dispositivo externo a través de la UART. El firmware ha sido escrito en MikroC Pro. Cada microcontrolador implementa una ecuación característica proveniente de las curvas de Hirose para generar un movimiento serpentino. Este movimiento se simuló usando ROS (Robotic Operating System) en Rviz y finalmente se implementó en el prototipo robot.	es-ES
dc.format	application/pdf
dc.language	spa
dc.publisher	Universidad El Bosque	es-ES
dc.relation	https://revistas.unbosque.edu.co/index.php/RevTec/article/view/2525/1928
dc.relation	/ref/J. K. Hopkins, B.W. Spranklin, and S.K. Gupta, A survey of snake-inspired robot designs. Bioinspiration and Biomimetics, 4(2):021001, 2009. [2] Shigeo Hirose and Hiroya Yamada, Snake-Like Robots, Machine Design of Biologically Inspired Robots, IEEE Robotics & Automation Magazine, March 2009 [3] Kevin J. Dowling, Limbless Locomotion: Learning to Crawl with a Snake Robot, The Robotics Institute Carnegie Mellon University and NASA Graduate Fellowships, December 1997. [4] Saori Sugita, Kazunori Ogami, Guarnieri Michele, Shigeo Hirose, and Kensuke Takita, A Study on the Mechanism and Locomotion Strategy for New Snake-Like Robot Active Cord Mechanism–Slime model 1 ACM-S1, Journal of Robotics andMechatronicsVol. 20 No.2, 2008. [5] Cornell Wright, Austin Buchan, Ben Brown, Jason Geist, Michael Schwerin, David Rollinson, Matthew Tesch, and Howie Choset, Design and Architecture of the Unified Modular Snake Robot, 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 14-18 May 2012. [6] Shumei Yu, Shugen Ma, Bin Li, Yuechao Wang, An Amphibious Snake-like Robot: Design and Motion Experiments on Ground and in Water, Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Information and Automation, June 22 -25, 2009, Zhuhai/ Macau, China. [7] Aksel A. Transeth, Remco I. Leine, Christoph Glocker and Kristin Y. Pettersen, 3D Snake Robot Motion: Nonsmooth Modeling, Simulations, and Experiments, IEEE transactions on robotics, vol. 24, no. 2, April 2008. [8] Hiroya Yamada and Shigeo Hirose, Study of a 2-DOF Joint for the Small Active Cord Mechanism, 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation Kobe International Conference Center, Kobe, Japan, May 12-17, 2009. [9] A.J. Ijspeert and A. Crespi; Online trajectory generation in an amphibious snake robot using a lamprey-like central pattern generator model, Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2007), pages 262-268, [10] David Rollinson; Control and Design of Snake Robots; School of Computer Science Carnegie Mellon University, 2014. [11] Chaohui Gong, Matthew J. Travers, Henry C. Astley, Lu Li, Joseph R. Mendelson, Daniel I. Goldman and Howie Choset; Kinematic gait synthesis for snake robots; The International Journal of Robotics Research 1–14, DOI: 10.1177/0278364915593793, 2015 [12] Filippo Sanfilippo, Øyvind Stavdahl and Pal Liljeback; SnakeSIM: A Snake Robot Simulation Framework for Perception-Driven Obstacle-Aided Locomotion; Proceeding of the 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM), Kyoto, Japan, 2017. [13] Filippo Sanfilippo, Øyvind Stavdahl and Pal Liljeback; SnakeSIM: a ROS-based Rapid-Prototyping Framework for Perception-Driven Obstacle-Aided Locomotion of Snake Robots; Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2017). [14] Stian Grøttum Danielsen; Perception-Driven Obstacle-Aided Locomotion for snake robots, linking virtual to real prototypes; Norwegian University of Science and Technology, 2017 [15] Alexandru Micu ; Research of snakes’ straight-line movement could power the rescue bots of the future; January 15th, 2018 [online] https://www.zmescience.com [16] Biorobotics laboratory; http://biorobotics.ri.cmu. edu/projects/modsnake/ [17] Rausch Electronics USA; http://rauschusa.com/ [18] Aries Industries; http://www.ariesindustries.com/ [19] Ibak; http://www.ibak.de
dc.rights	Derechos de autor 2019 Journal of Technology	es-ES
dc.rights	http://creativecommons.org/licenses/by/4.0	es-ES
dc.source	Journal of Technology; Vol 16 No 2 (2017): Ingeniería electrónica aplicada; 114-121	en-US
dc.source	Revista de Tecnología; ##issue.vol## 16 ##issue.no## 2 (2017): Ingeniería electrónica aplicada; 114-121	es-AR
dc.source	Revista de Tecnología; Vol. 16 Núm. 2 (2017): Ingeniería electrónica aplicada; 114-121	es-ES
dc.source	1692-1399
dc.subject	Sistema electrónico	es-ES
dc.subject	comunicación	es-ES
dc.title	Diseño e Implementación del Sistema Electrónico y Comunicación para el Control un Robot Modular Tipo Serpiente	es-AR
dc.title	Diseño e Implementación del Sistema Electrónico y Comunicación para el Control un Robot Modular Tipo Serpiente	es-ES
dc.type	info:eu-repo/semantics/article
dc.type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion

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