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Parameter identification and adaptive control applied to the inverted pendulum

Identificación de parámetros y control adaptativo aplicado al péndulo invertido

dc.creatorSaldarriaga-Cortés, Carlos A.
dc.creatorCorrea-Ramírez, Víctor D.
dc.creatorGiraldo-Buitrago, Didier
dc.date2012-06-25
dc.date.accessioned2021-03-18T21:02:43Z
dc.date.available2021-03-18T21:02:43Z
dc.identifierhttps://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/14
dc.identifier10.22430/22565337.14
dc.identifier.urihttp://test.repositoriodigital.com:8080/handle/123456789/11366
dc.descriptionThis paper presents a methodology to implement an adaptive control of the inverted pendulum system; which uses the recursive square minimum method for the identification of a dynamic digital model of the plant and then, with its estimated parameters, tune in real time a pole placement control. The plant to be used is an unstable and nonlinear system. This fact, combined with the adaptive controller characteristics, allows the obtained results to be extended to a great variety of systems. The results show that the above methodology was implemented satisfactorily in terms of estimation, stability and control of such a system. It was established that adaptive techniques have a proper performance even in systems with complex features such as nonlinearity and instability.en-US
dc.descriptionEn este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resul-tados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con característi-cas complejas como la no linealidad y la inestabilidad.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherInstituto Tecnológico Metropolitano (ITM)en-US
dc.relationhttps://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/14/11
dc.rightsCopyright (c) 2017 Tecno Lógicasen-US
dc.sourceTecnoLógicas; Num. 28 (2012); 71-87en-US
dc.sourceTecnoLógicas; Num. 28 (2012); 71-87es-ES
dc.source2256-5337
dc.source0123-7799
dc.subjectAdaptive controlen-US
dc.subjectparametric identificationen-US
dc.subjectmathematical modelen-US
dc.subjectcontrollabilityen-US
dc.subjectstabilityen-US
dc.subjectpole placement control.en-US
dc.subjectControl adaptativoes-ES
dc.subjectidentificación paramétricaes-ES
dc.subjectmodelo matemáticoes-ES
dc.subjectcontrolabilidades-ES
dc.subjectestabilidades-ES
dc.subjectcontrol por reubicación de poloses-ES
dc.titleParameter identification and adaptive control applied to the inverted pendulumen-US
dc.titleIdentificación de parámetros y control adaptativo aplicado al péndulo invertidoes-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.typeResearch Papersen-US
dc.typeArtículos de investigaciónes-ES


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