Towards tool handling by a NAO robot using programming by demonstration

Hoyos-Gutiérrez, José G.; Peña-Solórzano, Carlos A.; Garzón-Castro, Claudia L.; Prieto-Ortiz, Flavio A.; Ayala-Garzón, Jorge G.

Hacia el manejo de una herramienta por un robot NAO usando programación por demostración

dc.creator	Hoyos-Gutiérrez, José G.
dc.creator	Peña-Solórzano, Carlos A.
dc.creator	Garzón-Castro, Claudia L.
dc.creator	Prieto-Ortiz, Flavio A.
dc.creator	Ayala-Garzón, Jorge G.
dc.date	2014-08-06
dc.date.accessioned	2021-03-18T21:05:40Z
dc.date.available	2021-03-18T21:05:40Z
dc.identifier	https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/555
dc.identifier	10.22430/22565337.555
dc.identifier.uri	http://test.repositoriodigital.com:8080/handle/123456789/11647
dc.description	Programming by demonstration is a technique where, contrary to detailed programming, the robot learns from one or several demonstrations of the execution of the task by a human or another robot. A technique which allows a humanoid robot, take a tool to the head of a screw, following a similar trajectory than demonstrated trajectory by a human being, is presented. The technique also allows variations in location and orientation in the screw head. This is achieved thanks to the use of machine vision techniques and probabilistic models estimated from the demonstrated trajectories. Image processing consists of color space segmentation, and interest point’s selection in the screw head to calculate its position and orientation. The required trajectory in the presence of variations is generated using parameterized Gaussian mixture models in the task. With the above, the new required trajectories are generated in accordance to the variations. The system operation is presented through the illustration of the new trajectories, and pictures of the robot following these trajectories. Despite some limitations of the robotic platform used, acceptable results were achieved.	en-US
dc.description	La programación por demostración es una técnica, donde, al contrario de la programación detallada que convencionalmente se hace al robot, éste aprende a partir de una o varias demostraciones por parte de un humano u otro robot. Se presenta una técnica que permite a un robot humanoide, llevar una herramienta hasta la cabeza de un tornillo, siguiendo una trayectoria similar a las trayectorias demostradas por un ser humano. Además, permite variaciones en la ubicación y orientación de la cabeza del tornillo. Esto se logra gracias al uso de técnicas de visión de máquina y de modelos probabilísticos estimados a partir de las trayectorias de las demostraciones. El procesamiento de la imagen consistió en la segmentación en el espacio de color, la selección de puntos de interés de la cabeza del tornillo y a partir de estos el cálculo de su posición y orientación. La trayectoria que se requiere ante las variaciones, se genera usando la técnica de modelo de mezclas de Gaussianas parametrizado en la tarea. A través de gráficas de las nuevas trayectorias e imágenes de la secuencia del robot ejecutando estas trayectorias, se muestra el funcionamiento de la técnica. Pese a algunas limitaciones de la plataforma robótica utilizada, se lograron resultados aceptables.	es-ES
dc.format	application/pdf
dc.language	spa
dc.publisher	Instituto Tecnológico Metropolitano (ITM)	en-US
dc.relation	https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/555/520
dc.rights	Copyright (c) 2017 Tecno Lógicas	en-US
dc.source	TecnoLógicas; Vol. 17 No. 33 (2014); 65-76	en-US
dc.source	TecnoLógicas; Vol. 17 Núm. 33 (2014); 65-76	es-ES
dc.source	2256-5337
dc.source	0123-7799
dc.subject	Programming by demonstration	en-US
dc.subject	machine vision	en-US
dc.subject	probabilistic models	en-US
dc.subject	humanoids	en-US
dc.subject	tool use in robots.	en-US
dc.subject	Programación por demostración	es-ES
dc.subject	visión de máquina	es-ES
dc.subject	modelos probabilísticos	es-ES
dc.subject	humanoides	es-ES
dc.subject	manejo de herramientas por robots	es-ES
dc.title	Towards tool handling by a NAO robot using programming by demonstration	en-US
dc.title	Hacia el manejo de una herramienta por un robot NAO usando programación por demostración	es-ES
dc.type	info:eu-repo/semantics/article
dc.type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type	Research Papers	en-US
dc.type	Artículos de investigación	es-ES

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