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Designing a framework to give perception capabilities to an industrial robot for waste separation tasks

dc.contributorMartínez Luna, Carol Viviana
dc.contributorBolívar Atuesta, Stevenson
dc.creatorBarrero Lizarazo, Nicolás
dc.creatorGalvis Rico, Didier Esneider
dc.date2018-09-06T14:34:32Z
dc.date2020-04-16T16:43:19Z
dc.date2018-09-06T14:34:32Z
dc.date2020-04-16T16:43:19Z
dc.date2017
dc.date.accessioned2025-10-30T13:19:16Z
dc.date.available2025-10-30T13:19:16Z
dc.identifierhttp://hdl.handle.net/10554/36451
dc.identifierhttps://doi.org/10.60794/7mzw-d617
dc.identifierinstname:Pontificia Universidad Javeriana
dc.identifierreponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana
dc.identifierrepourl:https://repository.javeriana.edu.co
dc.identifier.urihttp://test.repositoriodigital.com:8080/handle/123456789/179258
dc.descriptionEl objetivo principal de esta investigación es realizar una primera aproximación para analizar la tarea de preclasificación de residuos de botellas plásticas en Bogotá, que se realiza en el Centro de recolección de La Alquería, uno de los pocos centros de recolección que forman parte de la Unidad Administrativa Especial De Servicios públicos (UASP) y proponer su automatización en una estación de trabajo de coexistencia humano-robot. El proceso es simulado en el Centro Tecnológico de Automatización Industrial (CTAI) de la Universidad Javeriana. El banco de pruebas consiste en una estación de trabajo de preclasificación emulada en la que se clasifican tres tipos de materiales reciclables termoplásticos de los cuales se obtiene su estimación de posición en 3D utilizando el sensor de profundidad IR (infrarrojo) del kinect. Además, el robot Motoman de doble brazo SDA10F equipado con una pinza Robotiq se utiliza para realizar la tarea de Pick and Place, llevando las botellas al contenedor apropiado. Para distribuir el sistema diseñado, se usan dos computadoras portátiles; uno a cargo de ejecutar el algoritmo de procesamiento de imágenes, y otro a cargo de la simulación del entorno y del control del robot.
dc.descriptionThe main purpose of this research is to make a first approach to analyze the waste preclassification task of plastic bottles in Bogota ,that occurs at the Centro de recoleccion La Alqueria one of the few collection centers that are part of the Unidad Administrativa Especial De Servicios Publicos (UASP) and propose its automation in an emulated human-robot co-existence workstation. The process is simulated at the Centro Tecnologico de Automatizacion Industrial (CTAI) from PUJ. The testbed consists on an emulated pre-classification workstation where three types of thermoplastic recyclable materials, are classified and their 3D pose estimation is obtained using the IR (infrared) depth sensor of the Microsoft kinect. Additionally, the SDA10F dual-arm Motoman robot equipped with a Robotiq gripper is used to perform the picking and place task, carrying the bottles to the appropriate bin. To distribute the designed system two laptops are used; one in charge of running the image processing algorithm, and another one in charge of the environment simulation and of the control of the robot.
dc.descriptionIngeniero (a) Industrial
dc.descriptionPregrado
dc.formatPDF
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherPontificia Universidad Javeriana
dc.publisherIngeniería Industrial
dc.publisherFacultad de Ingeniería
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightsDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.
dc.rightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.subjectRobótica industrial
dc.subjectRobot manipulador
dc.subjectVisión por computador
dc.subjectAutomatización industrial
dc.subjectClasificación de materiales
dc.subjectRobotics for pick and place
dc.subjectRobot operating system
dc.subjectComputer vision
dc.subjectOpenCV
dc.subjectWaste separation
dc.subjectIngeniería industrial - Tesis y disertaciones académicas
dc.subjectRobots industriales
dc.subjectAutomatización de industrias
dc.titleDesigning a framework to give perception capabilities to an industrial robot for waste separation tasks
dc.typehttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.typeTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis


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