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Modeling and LQR control of a Quadrotor

Modelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotor

dc.creatorPeña Giraldo, Mauricio Vladimir
dc.creatorVivas Gonzales, Edilberto Carlos
dc.creatorRodríguez Feliciano, Carol Ivonn
dc.date2010-12-01
dc.date.accessioned2022-05-25T14:01:03Z
dc.date.available2022-05-25T14:01:03Z
dc.identifierhttps://revistas.unilibre.edu.co/index.php/avances/article/view/2690
dc.identifier.urihttp://test.repositoriodigital.com:8080/handle/123456789/36087
dc.descriptionThis work shows the study of the dynamic modelfor a quad-rotor helicopter, which consists of acentral body formed by a box with the batteriesand on-board computers for control and avionicfunctions. The body is joined by four beams whichhave a motor with two rotating wings at the farextreme of each of them. This gives sustentation tothe vehicle and gives the possibility of controllingthe orientation and translation of the system.Although several theoretical papers can giveaccount of the quad-rotors dynamic model, manyof these attempts make several assumptions thatare only true for small indoor type vehicles. Forthis reason, the first stage of this work is to modelphysically the dynamics of the vehicle as a totallynon-linear system, where the complex dynamicsof the rotating wings are taken into account. Thisis followed by a linearization and a comparisonbetween the “real” and linear systems and thendesign a LQR control for it stabilization.en-US
dc.descriptionEste trabajo deduce el modelo dinámico de unQuadrotor, que consiste en una estructura centraldonde se encuentran las baterías y la aviónicadel dispositivo unida a cuatro largueros con unconjunto propulsor (motor-hélice) en el extremode cada larguero, formando una cruz perfectabrindando la posibilidad de sustentarse en el airecontrolando su orientación y traslación.Múltiples artículos hablan de este modelo dinámicoen los cuales se hacen suposiciones para vehículosbajo techo, simplificando considerablemente lacomplejidad del modelo. Por esta razón se modelafísicamente la dinámica del vehículo como unsistema no lineal tomando en cuenta fenómenosaerodinámicos de las hélices. Luego se realiza unalinealización del modelo y una comparación entrelos modelos “real” y “linealizado” usando uncontrol LQR estabilizante.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Librees-ES
dc.relationhttps://revistas.unilibre.edu.co/index.php/avances/article/view/2690/2115
dc.sourceAvances: Investigación en Ingeniería; Vol. 1 No. 13 (2010): Avances Investigación en Ingeniería; 71-86en-US
dc.sourceAvances Investigación en Ingeniería; Vol. 1 Núm. 13 (2010): Avances Investigación en Ingeniería; 71-86es-ES
dc.source2619-6581
dc.source1794-4953
dc.subjectModelo dinámicoes-ES
dc.subjectsistema lineales-ES
dc.subjectsistema no lineales-ES
dc.subjectquadrotores-ES
dc.subjectcontrol LQRes-ES
dc.subjectDynamic modelen-US
dc.subjectlinear systemen-US
dc.subjectnon-linear systemen-US
dc.subjectquadrotoren-US
dc.subjectLQR controlen-US
dc.titleModeling and LQR control of a Quadrotoren-US
dc.titleModelamiento Dinámico y control LQR de un Quadrotores-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.typePeer reviewed Articleen-US


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