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Diseño de un sistema de control de fuerza e impedancia para una Órtesis de rodilla

Design of a force and impedance control system for a knee Orthosis

dc.contributorJutinico Alarcón, Andrés Leonardo
dc.contributorJutinico Alarcón, Andrés Leonardo [0000-0001-9146-9637]
dc.creatorSandino Angulo, Jonnathan Andrés
dc.creatorRodríguez Jiménez, David Sebastián
dc.date2023-07-14T20:38:24Z
dc.date2023-07-14T20:38:24Z
dc.date2022-11-25
dc.date.accessioned2025-04-29T21:39:14Z
dc.date.available2025-04-29T21:39:14Z
dc.identifierhttp://hdl.handle.net/11349/31800
dc.identifier.urihttp://test.repositoriodigital.com:8080/handle/123456789/95358
dc.descriptionEn este proyecto se describe el diseño y comparación de controladores de torque e impedancia para una órtesis actuada, el cual es un dispositivo que se utiliza para tratamiento terapéutico con la finalidad de asistir las funciones del sistema neuromuscular y esquelético, en casos como los accidentes cerebro vasculares, donde debido al daño neuronal causado por la falta de oxígeno, genera como consecuencia dificultad para coordinar las fuerzas necesarias para controlar de manera adecuada algunas articulaciones. Debido a la complejidad de la dinámica del humano, donde se pueden presentar cambios abruptos de su rigidez, se diseñó un control de torque basado en un regulador robusto para sistemas lineales de salto de Markov de tiempo discreto (RR-DMJLS). Además, con la finalidad de poder comparar su funcionamiento se diseñó un regulador cuadrático lineal (LQR) y un regulador nominal para DMJLS, donde para cada uno, una vez diseñado el control de torque, se añadió un lazo de control de impedancia variando los posibles valores de rigidez y amortiguamiento virtual y se analizó su estabilidad y estabilidad complementaria para finalmente comparar sus desempeños.
dc.descriptionThis project describes the design and comparison of torque and impedance controllers for an actuated orthosis, which is a device used for therapeutic treatment in order to assist the functions of the neuromuscular and skeletal system, in cases such as strokes, where due to neuronal damage caused by lack of oxygen, causes as a consequence difficulty coordinating the forces necessary to control it properly some joints. Due to the complexity of human dynamics, where abrupt changes in rigidity may occur, a torque control based on a robust regulator was designed for Markov’s discrete time jump linear systems (RR-DMJLS). In addition, in order to be able to compare its operation, a linear quadratic regulator (LQR) and a nominal regulator for DMJLS were designed, where for each, once the torque control was designed, an impedance control loop was added varying the possible values of virtual stiffness and damping and its stability and complementary stability were analyzed to finally compare their performances.
dc.formatpdf
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.rightsOpenAccess
dc.rightsAbierto (Texto Completo)
dc.subjectLQR
dc.subjectRRDMJLS
dc.subjectDJMLS
dc.subjectSEA
dc.subjectMarkoviano
dc.subjectIngeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicas
dc.subjectÓrtesis actuada
dc.subjectControladores de torque
dc.subjectAccidentes cerebro vasculares
dc.subjectImpedancia
dc.subjectLQR
dc.subjectRRDMJLS
dc.subjectDJMLS
dc.subjectSEA
dc.subjectMarkovian
dc.titleDiseño de un sistema de control de fuerza e impedancia para una Órtesis de rodilla
dc.titleDesign of a force and impedance control system for a knee Orthosis
dc.typebachelorThesis
dc.typeInvestigación-Innovación
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f


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