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Diseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de Quanser

Design and simulation of controllers for trajectory tracking on a three-dimensional model of the Quanser Qball2 quadcopter

dc.contributorOvalle Martínez, Diana Marcela
dc.contributorOvalle Martínez, Diana Marcela [0000-0002-3650-4273]
dc.creatorMarín Bohórquez, Carlos Alfredo
dc.creatorGutiérrez Molano, Yeison Esteven
dc.date2024-09-10T21:40:41Z
dc.date2024-09-10T21:40:41Z
dc.date2023-06-07
dc.date.accessioned2025-04-29T21:39:08Z
dc.date.available2025-04-29T21:39:08Z
dc.identifierhttp://hdl.handle.net/11349/40596
dc.identifier.urihttp://test.repositoriodigital.com:8080/handle/123456789/95322
dc.descriptionEste trabajo presenta un enfoque integral aplicado al cuadricóptero QBall 2, que abarca la formulación del modelo, la linealización del mismo, el diseño de controladores multivariables (multilazos PD, sistema de seguimiento del espacio de estados y MPC) y la simulación en ROS (Robot Operating System). La simulación en ROS se utiliza como entorno virtual para probar y validar el comportamiento del cuadricóptero QBall 2, se configura una simulación que incluye el modelo tridimensional del cuadricóptero, la interacción con el entorno simulado y la evaluación del rendimiento de los controladores a través del software MATLAB. Esto permite realizar ajustes y mejoras eficaces antes de llevar el cuadricóptero al mundo real.
dc.descriptionThis work presents a comprehensive approach applied to the QBall 2 quadcopter, covering model formulation, model linearization, multivariable controllers design (PD multiloops, state-space tracking system and MPC), and ROS (Robot Operating System) simulation. The simulation in ROS is used as a virtual environment to test and validate the behavior of the QBall 2 quadcopter, a simulation is configured that includes the three-dimensional model of the quadcopter, the interaction with the simulated environment and the evaluation of the performance of the controllers through the MATLAB software. This allows for efficient adjustments and improvements before taking the quadcopter out into the real world.
dc.formatpdf
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.rightsCC0 1.0 Universal
dc.rightshttp://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/
dc.rightsOpenAccess
dc.rightsAbierto (Texto Completo)
dc.subjectQball2
dc.subjectROS
dc.subjectMatlab
dc.subjectTrayectorias
dc.subjectIngeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicas
dc.subjectSistemas de comunicación inalámbrica
dc.subjectControladores programables
dc.subjectCuadricópteros -- Investigaciones
dc.subjectQball2
dc.subjectROS
dc.subjectMatlab
dc.subjectTrajectories
dc.titleDiseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de Quanser
dc.titleDesign and simulation of controllers for trajectory tracking on a three-dimensional model of the Quanser Qball2 quadcopter
dc.typebachelorThesis
dc.typeMonografía
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f


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